移動貼合方案,恒陽（福建）智能科技有限公司

方案概述

天地蓋貼合，即将外(wài)包裝面紙(zhǐ)與内結構灰紙(zhǐ)盒進行精确的對位貼合，是各類紙(zhǐ)盒包裝盒制作工(gōng)序中(zhōng)對質量影響重大(dà)的一(yī)環。

人工(gōng)貼合對位精度低、速度慢(màn)、膠水不環保。

而深圳人通智能推出的天地蓋貼合系統，通過引入工(gōng)業機器人、智能相機，基于運動控制、機器視覺技術，可以實現高速高精度的自動化生(shēng)産，提質增效降低成本，相比傳統工(gōng)藝具有顯著的優勢。

工(gōng)藝流程

上膠後的面紙(zhǐ)随傳送帶運動，經過拍照區域，相機動态拍照獲取面紙(zhǐ)目标的圖像位置姿态信息，結合傳送帶編碼器值傳給工(gōng)業機器人；
機器人在下(xià)遊獲取上料設備中(zhōng)的灰紙(zhǐ)盒，等待傳送帶将面紙(zhǐ)送入可活動範圍；
進入範圍後，機器人随傳送帶運動、定位、完成貼合；
再抓取下(xià)一(yī)灰紙(zhǐ)盒、等待定位下(xià)一(yī)面紙(zhǐ)，如此反複自動化生(shēng)産。
生(shēng)産方式選擇上，即可移動跟随定位，又(yòu)可靜态拍照抓放(fàng)，還能一(yī)抓多放(fàng)，根據實際生(shēng)産情況調整變動柔性生(shēng)産，兼顧質量精度與生(shēng)産效率。

系統組成

該系統主要硬件有：Scara機器人、智能相機，以及配套的控制器、示教盒、光源、編碼器等。軟件有：集成于控制器的機器人控制系統和視覺軟件。可以根據實際情況，搭配不同的外(wài)圍設備：上料機構、抓放(fàng)工(gōng)具、傳送帶、面料機、成型機等等。

方案特點

1、單相機局部輪廓特征定位

典型配置中(zhōng)采用單相機識别，鏡頭少、光源少、機架安裝少、成本低、調試工(gōng)作量極簡。可以任意選擇要識别的局部輪廓特征，不拘泥于完整面紙(zhǐ)圖像。

2、移動跟随貼合

典型配置中(zhōng)傳送帶始終保持勻速運動狀态，拍照檢測環節、貼合環節都無須起停傳送帶，在保證精度的同時提高了整體(tǐ)的節拍效率。

3、柔性生(shēng)産調整

基于自主研發的機器人控制系統，可以随實際應用情況柔性調整工(gōng)藝，除了常規的點位、路徑、速度、抓放(fàng)時間調整，還可以實現一(yī)抓多放(fàng)、多機器人同時控制、後續成型工(gōng)序自動跟随上料等其他柔性生(shēng)産環節。

4、适應性和友好度

整套系統對生(shēng)産環境要求不高，無須改造、可适應老舊(jiù)外(wài)圍設備，對機械安裝精度要求不高，可适應一(yī)定程度的誤差。軟件界面自主研發、全中(zhōng)文，操作簡單調試方便快捷，經培訓後，可在2小(xiǎo)時内完成安裝調機，在30分(fēn)鍾内完成更換産品。

規格參數

工(gōng)業機器人	Scara機器人，臂展600mm，高度行程200mm，負載6kg，重複定位精度0.01mm，速度3000mm/s
工(gōng)業相機	海康500萬像素動态相機，工(gōng)作距離(lí)600mm，視野範圍600mm x 500mm，識别精度±0.15mm
工(gōng)作方式	傳送帶勻速運動、相機移動拍照、機器人移動貼合
産品尺寸	小(xiǎo)型：長40mm~300mm寬40mm~180mm高40mm~80mm		大(dà)型：長300mm~800mm寬180mm~350mm高80mm~140mm
工(gōng)作節拍	25~30個每分(fēn)鍾		15~20個每分(fēn)鍾
負載	2kg以内	傳送帶速度		50mm/s~250mm/s
定位精度	±0.25mm	定位角度		±0.1度
初次調機時間	2~4小(xiǎo)時	新産品更換時間		15~30分(fēn)鍾

産品應用

廣泛應用于禮品盒、食品盒、手機盒、鞋盒、首飾盒、玩具盒、化妝品盒、煙酒盒等。