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| 傳統運動控制卡 | RtMotion | |
| 靈活性 | 運動控制函數封裝，不公開(kāi)。 無法定制化開(kāi)發，隻适配固定機型。 |
RtMotion可定制函數， 并且提供高級語言接口編程，二次開(kāi)發簡便。 |
| 可擴展性 | 擴展軸隻能添加運動控制卡，成本增加。 | RtMotion添加軸隻需硬件串接，軟件掃描配置參數。不改變原有結構。 |
| 可維護性 | 運動控制卡編程接口單一(yī)，C++編程掌握較難，同時硬件拔插易造成接觸不良。 | RtMotion擁有多種高級編程語言接口可供選擇， 同時基于RtMotion的RIMC完成編程與穩定測試 後，無需維護。 |
| PLC功能 | 運動控制卡不具備，需另購PLC。 | RtMotion隻需添加配置IO口即可。 |
| 成本 | 常規的卡一(yī)次隻能帶4~6個軸， 同時計算機的PCI插槽有限。 |
RtMotion可帶96個伺服電(diàn)機，48個步進電(diàn)機。 |
多接口:RtMotion通用庫支持操控96個伺服電(diàn)機與48個步進電(diàn)機（如有更高需求，可定制化開(kāi)發）;同時配套的人通IO闆卡支持40組數字輸入，32組數字輸出和6個步進電(diàn)機，且支持擴展。
适用性:RtMotion無需PCI插槽及闆卡，運動控制程序和HMI程序可集成在同一(yī)台PC機上，結構簡單，使用方便。
RtMotion運動控制庫提供上位開(kāi)發接口函數，可支持C#/C++編程。基于CODESYS RTE程序在工(gōng)控機中(zhōng)運行。通過共享内存空間進行運動控制。具體(tǐ)結構如下(xià)圖2.1所示:
圖2.1 RtMotion運動控制庫結構原理
通過共享内存進行數據交換和指令交互。完成軟運動控制。
使用RtMotion接口完成C#/C++的編程,同時搭建好RtMotion運行環境。
安裝RTE程序,搭建工(gōng)控機運行環境。将項目下(xià)載到工(gōng)控機。
RtMotion運動控制庫中(zhōng),内置了路徑規劃算法,上位接口傳入指定類型的運動參數,算法會根據參數完成路徑規劃,從而完成運動控制。
目前已研發:DELTA機器人運動控制庫，SCARA機器人運動控制庫，六軸機器人運動控制庫，軟運動控制庫。并已經在市場上成熟運用。如圖2.2所示:軟運動控制庫函數封裝示例。
圖2.2軟運動控制庫函數封裝示例
上位開(kāi)發接口
RtMotion提供C++與C#版本的接口函數。可使用計算機高級語言C#，C++等多種高級語言進行上位編程，如下(xià)圖2.3所示:C++接口函數的部分(fēn)指令截圖。
第一(yī)章指令列表表1-1指令列表
| 基本指令 | |
| Rt_ConnectPlc | 創建共享内存連接底層PLC |
| Rt_DisConnectP1c | 斷開(kāi)連接，釋放(fàng)資(zī)源 |
| Rt_GetP1cHeartbeat | 獲取底層PLC心跳值 |
| Rt_SetHeartbeatToP1c | 設置應用層心跳值到底層 |
| 基輸入輸出指令（數字輸入和數字輸出） | |
| Rt_OutIoCtr1 | 控制輸出 |
| Rt_OutIoCtr1AutoRevrse | 控制輸出後自動翻轉 |
| Rt_CompareLinear | 等距離(lí)比較輸出 |
| Rt_CompareTimer | 等時間比較輸出 |
| Rt_CompareData | 離(lí)散位置比較輸出 |
| Rt_CompareStop | 取消比較輸出 |
| Rt_GetOutIoVa1 | 獲取輸出狀态 |
| Rt_GetInIoVa1 | 獲取輸入狀态 |
| 伺服軸單軸指令 | |
| Rt_SetAxisIdToStatusBuffe r | 給狀态buffer中(zhōng)設置需要查詢的軸 |
| Rt_GetAxisStatus | 獲取軸的位置速度等信息 |
| Rt_GetStartStatus | 獲取軸的啓動狀态 |
| Rt_GetAxisMoveSts | 獲取軸的運動狀态 |
| Rt_GetAxisSts | 獲取軸的狀态（表2-1) |
| Rt_SetAxisMcs | 設置軸的坐标位置 |
| Rt_SetAxisSoftLimit | 設置軸的軟限位 |
| Rt_Canc1eAxisSoftLimit | 取消軸的軟限位 |
| Rt_EnAxisHwLimit | 使能軸的硬限位 |
| Rt_Canc1eAxisHwLimit | 取消軸的硬限位 |
| Rt_Enab1e | 軸使能 |
C++函數部分(fēn)指令
RtMotion函數接口優點
圖3.1 運動控制卡應用現狀
一(yī)台設備需要插入運動控制卡,圖像處理卡等多種類型的PCI卡。接線、編程較複雜(zá)。需要不同的工(gōng)種配合才能完成,在人力、時間成本上花費(fèi)較多。
運動控制卡修改困難,函數爲一(yī)卡一(yī)編制,更換運動控制卡需要重新編寫或載入編程函數。操作較麻煩。
基于PC架構的控制解決方案，将人機交互軟件、視覺處理軟件、工(gōng)控下(xià)位機軟件、CODESYS平台的系統集成在RIMC中(zhōng)，以适配不同的外(wài)部設備。
極簡式操作,隻需三步即可開(kāi)始錫膏印刷。
基于上位集成的視覺處理,擁有更快的圖像處理功能。
功能更強大(dà)，控制更加靈活,運動過程中(zhōng)随叫随停，停止後又(yòu)繼續跑完，加入飛拍點等,可以定制個性化的功能。
消除了不同種類的運動控制卡之間的協作，由RIMC統一(yī)集成。提升工(gōng)作效率。
采用RtMotion庫進行路徑規劃改良,有效的提高了速度與精度。
速度提升60%-70%。機器帶視覺的情況下(xià)勻速貼片速度從4000cph提升到7000cph。最高達到7200cph,穩定在6800cph。增加全閉環功能。
貼片精度控制在0.02mm,行業精度标準0.05mm,T4産品原有精度在0.045mm-0.050mm之間。通過算法及庫函數改進，成功将精度提升。
